基于无迹Kalman滤波的车辆速度和质心侧偏角的估计

摘要：

为满足车辆主动安全控制功能需求,需提升车辆在强非线性特性下的状态观测精度,提出一种基于无迹Kalman滤波(UKF)的模块化车辆横纵向速度状态观测器结构.该结构利用车载传感器信息,结合UKF观测纵向和横向速度,根据质心侧偏角的定义,计算车辆质心侧偏角.在干燥路面上,进行数字仿真以及实车实验.结果表明:在强非线性状态下,基于UKF的车辆质心侧偏角估计的仿真结果的均方根误差(RMSE)为0.425°,实车实验的RMSE为0.001°,而使用扩展Kalman滤波(EKF)估计的仿真结果RMSE为0.968°,实车实验的RMSE为0.009°.因此,UKF可以抑制车辆行驶中的干扰对观测的影响,使本观测器结构有较高的观测精度,可满足工程需要.

关键词：车辆主动安全控制、车辆速度、模块化状态观测器、质心侧偏角、无迹Kalman滤波(UKF)

所属期刊栏目：14

分类号：U461.6(汽车工程)

资助基金：上海汽车工业科技发展基金会项目2007

在线出版日期：2023-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：31-37