水面无人艇的多方向路径规划方法

摘要：

针对水面无人艇直航最短路径优化问题,采用栅格法进行二维环境建模以分离障碍物与可行域,在此基础上,对传统Dijkstra算法的四方向搜索进行改进,设计了一种多方向路径搜索算法,不仅使算法搜索速度得到大幅提高,还能满足无人航行器在实际航行时具备任意方向航向的要求.结合实际海洋环境对所提出的多方向搜索算法性能进行对比与分析,测试结果表明,多方向路径搜索算法比基本的四方向搜索算法获得的路径更短、转折角更少、转向更平滑,符合实际应用需求.

关键词：水面无人艇;栅格法;Dijkstra算法;路径规划

所属期刊栏目：43

分类号：U664.82;U666(船舶工程)

在线出版日期：2021-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：7-12