双臂拉伸铺展皮革的方法设计与算法实现

摘要：

为推动皮革工业的智能化发展,解决皮革加工过程中自动拉伸铺展的难题,提出了一种皮革拉伸铺展的方法,并设计出了检测抓取点的算法.该算法利用视觉识别技术获取皮革的图像信息,通过Harris角点检测算法确定抓取拉伸点后,使用双机械臂协同作业进行皮革的拉伸和铺展.视觉传感器获得皮革的图像信息后,首先利用边缘识别和角点检测算法获取皮革的两个角点,通过双机械臂抓取两个角点将皮革初步铺展在绷板上,然后根据皮革的颜色差异展开重叠的皮革,从而实现皮革的完全铺展.最后,通过实验验证所提出方法的有效性.

关键词：皮革、视觉识别、边缘识别、角点检测算法

所属期刊栏目：33

分类号：TS531(皮革工业)

在线出版日期：2023-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：21-25