特定自动采摘设备的机械臂位置控制算法的设计与实现
本研究团队设计了一套关节型自动采摘设备方案,关键技术之一就是机械臂控制算法.目前针对关节型机械臂的逆运动学求解包括代数法、几何法、解析法、迭代法等.但从整体自动采摘设备方案需求考虑,几何法更为合适.因此本文利用几何法,结合逆运动学理论,设计了 1 个所有关节共用 1 个坐标系的、易于理解与实现的逆运动学控制算法.并利用 1 个六自由度的关节型机械臂样机进行验证,表明该算法确实可行,精确度达到毫米级别.希望本文可为相关的机械臂控制研究提供一定的参考.
逆运动学、机械臂控制算法、关节型机械臂
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S225(农业机械及农具)
广西创新驱动发展专项柑橘数字化果园综合大数据平台集成与应用项目;广西农业科学院基本科研业务项目
2023-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
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