运动副分布顺序对并联机构运动学与动力学性能的影响

摘要：

根据基于方位特征(POC)的并联机构拓扑设计理论,设计了两种零耦合度且部分运动解耦的三自由度两平移一转动(2T1R)并联机构,它们具有相同运动副类型和数目,但在支链中的分布顺序不同;对这两种机构进行了方位特征、自由度及耦合度等主要拓扑特征分析,并给出其拓扑解析式;根据拓扑特征运动学建模原理,求解了这两种机构的符号式位置正反解,分别分析了两种机构的工作空间和机构发生奇异的条件及奇异位形;根据基于虚功原理的序单开链法对两种机构进行逆向动力学建模,分别求得两种机构的驱动力;对比两种机构运动学与动力学性能,并给出优选机型.给出了优选机型用于水果深加工中智能分拣、输送等应用场景的概念设计.

关键词：并联机构、拓扑设计、方位特征集、运动解耦、运动学、动力学

所属期刊栏目：54

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金51975062

在线出版日期：2023-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：412-426