直线电机驱动六自由度并联机构动力学特性研究

摘要：

直线电机驱动的六自由度并联机构可以实现高精度宽频带运动,在惯性单元校准、振动测试等领域具有广阔的应用前景.为了减小直线电机驱动对六自由度并联机构造成的幅值衰减问题,对机构进行动力学前馈控制分析.首先利用牛顿-欧拉法建立并联机构的动力学模型,简化动力学方程获得机构驱动力关系,在实验平台上进行实验,验证动力学模型准确性.利用传统运动学控制系统,结合动力学模型,设计一种动力学前馈控制方法,降低给定轨迹运动误差.实验结果表明,直线电机驱动的六自由度并联机构增加动力学前馈控制后,在沿X、Y、Z轴进行单自由度正弦运动时,运动误差分别下降55.5％、54.2％、59.8％.

关键词：六自由度并联机构、直线电机、动力学模型、前馈控制

所属期刊栏目：53

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;煤炭资源与安全开采国家重点实验室开放基金项目;中央高校基本科研业务费专项资金项目;宁东能源化工基地科技创新发展专项

在线出版日期：2023-01-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：450-458