基于RTK-BDS的无沟铺管机作业高程控制系统研究

摘要：

针对农田铺管装备采用传统激光高程控制技术控制精度低、适应性差的问题,设计了基于载波相位实时动态差分北斗卫星定位系统(RTK-BDS)的无沟铺管机高程控制系统.该系统以RTK-BDS为核心,以V型犁式无沟铺管机为作业对象,采用多模型UKF多传感器信息融合算法获取高精度海拔高度信息;利用多模态模糊PID算法控制高程油缸,从而满足犁头按照指定坡降指标工作的需求.田间试验表明,多模型UKF算法较无迹卡尔曼滤波(UKF)、粒子滤波的滤波效果更好,其波动幅度降低至0.885 cm,均方差降低至0.040 cm,多点相对误差在±0.2cm之内;不同坡降高程控制的控制误差均在+2 cm之内,平均误差小于1 cm,满足无沟铺管机的作业需求.

关键词：无沟铺管机;作业高度;控制系统;RTK-BDS;多模型UKF;多模态模糊PID控制

所属期刊栏目：52

分类号：S24(农业电气化与自动化)

资助基金：国家重点研发计划项目2016YFC0501305

在线出版日期：2021-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：394-401