1T2R并联机构拓扑降耦设计与运动性能分析

摘要：

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,设计了一种能实现一平移两转动(1T2R)的并联机构,分析了该机构的方位特征(POC)、自由度(DOF)及耦合度(κ)等主要拓扑特性.由于该机构仅含1个耦合度κ=1的子运动链(SKC),得不到符号式位置正解,为此对其进行拓扑降耦设计,得到了零耦合度(κ=0)、具有符号式位置正解、但POC/DOF保持不变的1T2R并联机构,并推导出其符号式位置正解和位置反解,基于雅可比矩阵对机构的奇异性进行了分析,基于符号式位置正解对机构的工作空间进行了计算分析.基于符号式位置正解的工作空间计算方法具有无需预估工作空间范围、计算量少、工作空间边界计算精确等优点.

关键词：并联机构、耦合度、符号式解、工作空间、奇异性

所属期刊栏目：52

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金51975062

在线出版日期：2021-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：370-377,426