基于绝对节点坐标法的空间并联机构刚柔耦合动力学建模

摘要：

为研究柔性杆件对空间并联机构动力特性的影响,以具有结构冗余的3-RRPaR空间并联机构为研究对象,提出建立冗余空间并联机构刚柔耦合动力学模型的通用方法.基于绝对节点坐标法建立了三维二节点梁单元模型,分析了机构的结构特征,利用拉格朗日乘子法推导了机构的刚柔耦合动力学方程,采用广义α方法在Matlab中对其动力学方程进行数值求解,得到不同弹性模量下的动力学响应曲线.结果 表明,柔性杆件对机构输出特性产生重要的影响,弹性模量越小,对机构的影响越大,且弹性模量对动平台加速度的影响最为显著.本研究为空间并联机构的刚柔耦合动力学建模提供了研究思路.

关键词：空间并联机构、绝对节点坐标法、拉格朗日乘子法、刚柔耦合动力学

所属期刊栏目：52

分类号：TH112

资助基金：国家科技攻关计划2019GGX104011

在线出版日期：2021-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：392-401