考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学研究

摘要：

针对连续体机器人因自身的柔顺性及自由度的冗余性所带来的运动建模复杂和控制精度较低等问题,提出了一种考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学建模方法.基于凯恩方法构建了包含惯性力、弹性力、重力及驱动力作用的动力学模型,并根据改进的Capstan方程对绳-轮传动系统的力传递特性进行分析,提出了一种基于非线性摩擦补偿的前馈控制策略,最后通过对单节连续体机器人进行仿真和运动实验来验证所建模型的正确性.结果 表明,所建立的运动模型和控制策略能够较为准确地描述连续体机器人的变形特性.

关键词：连续体机器人、动力学模型、传动摩擦、凯恩方法

所属期刊栏目：52

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;常州大学科技项目

在线出版日期：2021-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：375-383,401