2-PUR-PSR并联机构尺度综合多目标优化

摘要：

针对由外副驱动的三自由度两转一移并联机构运动学性能优化问题,提出一种尺度综合多目标优化设计方法.首先,运用螺旋理论分析机构的运动学性能;其次,将可达工作空间离散为n层,采用极坐标方法计算每层高度的最大内切圆,通过数值方法计算由每层最大内切圆构成的规则圆台工作空间体积;然后,以规则工作空间体积和全局运动/力传递指标为目标函数,以驱动限制和关节转角限制为约束条件,以机构参数为设计变量;最后,采用多目标粒子群优化算法得到目标函数的Pareto最优解集.结果 显示,两个目标函数之间存在相互冲突,Pareto前沿的全局运动/力传递性能(GTI)最优值比优化前提高了57.57％,规则工作空间体积(Vr)最优值比优化前提高了37.59％,证明了优化方法的有效性.

关键词：并联机构、工作空间、多目标优化、粒子群算法

所属期刊栏目：51

分类号：TH112

资助基金：国家重点研发计划项目;浙江省基础公益研究计划项目;嘉兴市公益性研究计划项目

在线出版日期：2020-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：403-410