3-RRPaR并联机构刚体动力学建模与分析

摘要：

针对一种具有冗余结构的3-RRPaR并联机构,根据拉格朗日乘子法建立动力学模型,进而对冗余并联机构进行动力学分析.首先,分析了3-RRPaR并联机构的结构特征,确定了冗余结构的结构构型;然后,利用闭环矢量法建立并联机构的逆运动学模型,利用拉格朗日乘子法建立并联机构的动力学模型;最后,利用Matlab分别对并联机构空载和加载时的动力学方程进行数值求解,绘制了动力学响应曲线,根据拉格朗日乘子与约束力矩的关系求解出驱动杆的驱动力矩,将计算结果与ADAMS虚拟仿真结果进行对比分析,验证了动力学建模方法的正确性.结果 表明,动平台加载后,驱动杆的驱动力矩也随之增大,但其数值变化规律与空载时基本相同.本研究为该并联机构的动力学控制和机构性能研究奠定了基础,也为其他结构冗余并联机构的刚体动力学建模提供了方法和思路.

关键词：并联机构、冗余结构、拉格朗日乘子法、动力学模型

所属期刊栏目：51

分类号：TH112

资助基金：山东省重点研发计划公益类科技攻关项目2019GGX104011

在线出版日期：2020-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：404-411