基于视觉的吊装机器人卷扬随动控制研究

摘要：

海洋浪涌对海洋物流吊装机械工作安全及可靠性有很大的影响.目前海浪运动补偿多基于IMU或MRU等船舶专用传感器,其成本较高.采用组合标识,提出基于视觉的吊装机器人卷扬随动控制方法.首先,对机械臂进行运动学分析以及手眼标定,采用视觉标识对复杂环境下的目标进行检测,采用主方向定位以及DLT算法对标识进行定位;然后通过建立卷扬系统模型,在速度环上采用伪微分反馈复合控制算法,使用基于双S形曲线运动规划加减算法进行目标运动跟踪、路径重规划,并采用加减速方法生成运动轨迹.通过搭建试验平台,模拟海上工作环境并进行静态目标和动态目标跟随试验,验证了卷扬升降控制的可行性以及随动控制策略的有效性.

关键词：吊装机器人、运动学分析、手眼标定、视觉标识定位、运动规划

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51575219

在线出版日期：2020-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：417-426