具有解析式位置正解的2T1R并联机构运动性能分析

摘要：

求解具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构,有利于后续的误差分析、动力学分析、运动轨迹规划与控制等.基于方位特征方程(POC)的并联机构设计理论与方法,设计了两种具有解析式位置正解且部分运动解耦的2T1R并联机构,并对这两种机构进行了方位特征、自由度及耦合度等主要拓扑性能分析;提出基于拓扑特征的运动学建模与求解方法,并据此求解了两种机构的解析式位置正解;基于导出的位置反解,分析了两种机构工作空间、奇异位形、动平台的速度与加速度变化规律.最后比较了两种机构的运动性能,选择了优选机型.为优选机型的动力学分析与样机研制提供了理论基础.

关键词：并联机构、2T1R、解析解、拓扑设计、工作空间、奇异性

所属期刊栏目：51

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金项目;江苏省重点研发计划项目

在线出版日期：2020-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：398-409