丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法

摘要：

为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法.首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法.然后,对自动调平控制系统进行仿真分析,结果表明,在使用相同PID参数条件下,双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优,可有效减少超调量和调平时间.最后,开展了静态和动态试验验证,结果表明,采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法,在15°坡地上调平时间为12.5s,调平误差小于0.5°,且无超调现象,左右两后轮摆角绝对值差在±l°以内;同时,以1.98 km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内,相比于双闭环PID控制效果更优.

关键词：拖拉机、自动调平、双闭环模糊PID控制、丘陵山地

所属期刊栏目：50

分类号：S219(农业动力、农村能源)

资助基金：国家重点研发计划项目2016YFD0700505

在线出版日期：2019-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：17-23,34