三构态驱动变胞并联球铰设计与分析

摘要：

不同于现有利用约束奇异和支链奇异实现的变胞并联机构,本文通过开启与锁死驱动副的方式,利用有限旋量法提出了一种可以实现一维转动、二维转动和三维转动的三构态驱动变胞并联球铰.根据螺旋理论分析机构各构态的自由度,利用机构的结构特征和几何约束关系分析其运动学.基于驱动变胞并联球铰(Sm),通过串联P副和U副,形成SmPU变胞支链,提出一种八模式3-SPS/SmPU驱动变胞并联机构.此种通过开启与锁死驱动实现驱动变胞球铰的方法也适用于其他变胞运动副的综合,变胞方式简便易行,且该类变胞运动副可有效避免变胞过程中的约束奇异以及支链奇异.

关键词：驱动变胞、三构态、变胞球铰

所属期刊栏目：50

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金项目51275404;陕西省13115科技重大专项2009ZDKG-33

在线出版日期：2019-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：421-426