具有整周回转能力的3T1R并联机构运动学分析

摘要：

设计了一种可实现整周回转运动且便于模块化装配的3T1R并联机构.首先,提出一种仅含转动副的二维移动放缩单元,模块化组合与扩展后,构造得到一种平面二维移动放缩机构,将平面二维移动放缩机构作为支链,设计得到一种新型3T1R并联机构;其次,对该3T1R机构进行拓扑结构分析,在保证机构基本功能(方位特征集和自由度)不变的情况下对其进行降耦设计,得到耦合度为1的机构;最后,基于序单开链法对降耦机构进行位置分析,同时,基于导出的机构位置反解公式,分析机构的工作空间和转动能力,并绘制转动能力图谱,根据转动能力图谱筛选出机构可实现整周回转运动的工作空间范围,为该型机构的设计和实际工程应用提供理论依据.

关键词：并联机构、结构降耦、运动学分析、工作空间、转动能力

所属期刊栏目：50

分类号：TH112.1

资助基金：国家自然科学基金项目51475330;天津市自然科学基金项目17JCQNJC03900;天津市教委科研计划项目2018KJ205;天津市高等学校创新团队培养计划项目TD13-5037

在线出版日期：2019-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：406-416