丘陵山地拖拉机姿态主动调整系统设计与实验

摘要：

为保证拖拉机在丘陵山地的安全作业,并提高作业效率及乘坐舒适性,设计了基于双闭环PID算法的丘陵山地拖拉机姿态主动调整系统.首先,根据丘陵山地特定作业需求设计了姿态主动调整系统,包括姿态调整机构、液压驱动系统和控制系统;然后,建立了系统动力学模型,通过数值分析验证了该自动调平控制算法的有效性;最后,在山东五征集团生产的拖拉机上安装此系统,并进行了实验验证.结果 表明:所设计的姿态主动调整系统在±10°的坡地上调平时间为7.5s,最大调平误差小于0.5°,左右摆动机构摆角绝对值的差在±1 °以内,能有效满足丘陵山地作业需求.同时,该拖拉机在高低起伏较大的坡地上以1挡速度(1.98 km/h)行驶时,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆角绝对值差在±5°范围内.所设计的姿态主动调整系统能适应恶劣作业环境的作业需求.

关键词：拖拉机、姿态主动调整系统、丘陵山地、双闭环PID

所属期刊栏目：50

分类号：S232.3;S219.85(农业机械化)

资助基金：国家重点研发计划项目2016YFD0700505

在线出版日期：2019-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：381-388