基于自适应步长RRT的双机器人协同路径规划

摘要：

针对快速随机扩展树(Rapidly exploring-random tree,RRT)方法的步长确定过分依赖于程序调试,需耗费大量时间,且固定步长存在碰撞检测失效问题,提出了自适应步长RRT方法.通过建立构型空间与工作空间的范数相容不等式,把工作空间中产生的步长约束在允许范围内,进而实现有效的碰撞检测;提出了随机树被动生长方法,实现了双机器人在各自构型空间中的协同路径规划.仿真对比结果表明,采用自适应步长RRT方法进行双机器人路径规划时,随机树的每一次生长所产生的位移不超过设定值,保证了碰撞检测的有效性,相比传统的固定步长RRT,自适应步长RRT方法无需多次调试就能确定步长,提高了机器人的路径规划速度.

关键词：双机器人、快速随机扩展树、协同路径规划、自适应步长

所属期刊栏目：50

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国防预先研究项目41404060201

在线出版日期：2019-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：358-367