一种运动部分解耦的2R2T并联机构运动学与性能分析

摘要：

提出了一种新型四分支并联机构.采用李群理论对机构进行了自由度分析,该机构能输出两转动两移动运动,可由与机架相邻的移动副驱动.研究了机构的位置模型,推导得到了位置反解和正解的表达式,分析了机构的运动部分解耦特性.求解了机构的雅可比矩阵,基于雅可比矩阵行列式讨论了其奇异位形.绘制了机构的工作空间及内部奇异分布,机构的奇异分布在工作空间边缘,具有很大的转动能力.机构在中间位置两个方向的转角范围分别可达-44°～60°和-35°～52°.对机构进行了运动/力传递性能分析,得到了工作空间内的性能分布情况,以全域传递指标为目标对机构进行了尺度优化.

关键词：并联机构、李群理论、自由度、工作空间、尺度优化

所属期刊栏目：50

分类号：TH112

资助基金：国家杰出青年科学基金项目51525504;国家自然科学基金项目51705465;浙江理工大学科研启动基金项目16022091-Y

在线出版日期：2019-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：374-382