八轮四摆臂无人机动平台越障性能分析与试验

摘要：

针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题,提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平台,其车体姿态可通过四摆臂协同动作进行调节,以适应不同形式地面障碍.越障性能是制约平台通过性的根本因素,建立了无人平台姿态规划模型和关键越障过程动力学模型,得到无人平台在典型垂直障碍的越障性能.为验证理论分析,在ADAMS建立了二次开发仿真平台,并进行了样机动力性试验.研究表明,八轮四摆臂无人机动平台可攀爬高度为轮胎直径1.13倍的垂直障碍,具有良好的复杂地面环境通过能力,可满足丘陵地带农用运输车辆在复杂农田地形的行走需求.

关键词：无人机动平台、越障性能、复杂地形、姿态规划、动力学

所属期刊栏目：50

分类号：S232.3;TP242.3(农业机械化)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金项目2017ZZTS408;湖南省军民融合发展专项资金项目2017JMZX023

在线出版日期：2019-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：367-373