农用底盘主动平衡试验平台与控制系统设计与试验

摘要：

常规的农用作业装备很难适应坡地作业环境,为了使作业车身在坡地作业时保持水平,以主动平衡系统作为研究对象,开发了主动平衡试验平台及控制系统.基于SimMechanics与SimHdraulics模块建立了机-电-液多物理域仿真模型;针对双作用非对称式液压油缸推程与回程运动的不同特性,采用双通道式PID控制策略进行控制,分别对液压油缸跟随响应、位移误差变化、速度阶跃响应与平台双轴倾角进行仿真分析.仿真表明,双通道PID控制下最大跟随误差为1.90 mm,响应时间为0.228 s,极限状态下平衡时间为2.98 s.与单通道PID控制相比,其最大控制误差降低49.3％,响应速度提高了45.8％.在实验室模拟8种不同坡度,对主动平衡试验平台进行响应时间和平衡效果测试,系统响应时间为0.328 s;随着坡度的增加,试验平台调平最大误差为1.14°,最大均方根误差为0.299°,主动平衡试验平台及控制系统达到了设计要求.

关键词：农用底盘、坡地作业、主动平衡、试验平台、多物理域仿真、双通道PID控制

所属期刊栏目：49

分类号：U463.8(汽车工程)

资助基金：国家重点研发计划项目2016YFD0701705

在线出版日期：2018-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：358-364