水田环境下水稻直播机自动驾驶控制方法

摘要：

为了解决无人化水稻直播机在水田里作业时精度不高的问题,提出了一种在不平整泥泞水田环境中的水稻直播机自动驾驶控制方法.首先建立了水稻直播机的运动学模型,基于横向偏差和航向角偏差,提出了一种用于直线作业段的非线性转向控制算法.为了避免水田路面不平坦对定位系统的影响,通过倾角传感器获取车身姿态,修正定位误差.通过检测计算位置与地边的相对距离,实现了地头自动转弯.水田实验结果表明,所提控制方法的路径跟踪平均横向绝对偏差为0.027 m,具有较好的跟踪精度和稳定性,且自动转弯算法切实有效,提供了一种在水田环境下可行的自动驾驶控制方法.

关键词：水稻直播机、水田环境、自动驾驶、控制方法

所属期刊栏目：49

分类号：S223.2+2;TP29(农业机械及农具)

资助基金：国家重点研发计划项目2016YFD0700505;上海市青年科技英才杨帆计划项目18YF1411000;上海市科技兴农推广项目沪农科推字2016第1-6-1号

在线出版日期：2018-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：15-22