单自由度平面六杆手指机构解域综合方法

摘要：

为适应机器人手指多用途、多尺寸的设计要求,提出一种基于单自由度平面六杆机构解域的手指机构设计综合方法.根据平面六杆机构4个给定的运动位置可得到无穷多机构解,将这些机构解表示在一个平面域上,该域称为解域.本文给定平面六杆机构的4个运动位置,限制待求铰链点的坐标范围,通过给出的铰链点曲线求解方法,得到铰链点解曲线和可行段,对可行段进行分段,得到解域,在此基础上,引入力传递性能指标K,限定其范围,对解域进行进一步的筛选,得到新的可行解域,并得到K在解域上的分布规律,最终可在新解域中选择满足全部条件的机构作为机构解.K值的引入使得所得的机构具有较好的力学性能.解域上的每一点均为满足要求的平面六杆机构,可根据设计的目的(如仿生手指、康复手指等)选择不同的机构进行手指的设计.从新可行解域中选择一个机构设计手指样机,该样机证明了所提出方法的正确性和有效性.

关键词：解域、手指、平面六杆机构、力传递性能指标

所属期刊栏目：49

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51775035、51275034

在线出版日期：2018-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：367-373