具有2T1R与2R1T运动模式3自由度并联机构型综合

摘要：

使用位移流形理论综合了具有2T1R与2R1T两种运动模式的并联机构.选取一种具有此类运动模式变换的机构,分析了其自由度变换时的位形特征,使用螺旋理论分析了其在不同运动模式下的自由度特征,分析了支链驱动副选取的可行性.结果表明,该并联机构具有2T1R与2R1T两种运动模式.在两种运动模式的一般位形下,使用3个驱动副可以实现对机构的控制;在两种运动模式的变换位形下,支链2连接动平台和定平台的2个转轴共线,机构自由度为4.在支链1中增加辅助驱动副,此驱动副只在机构运动模式变换时工作,可以实现并联机构在2T1R与2R1T两种运动模式之间变换.

关键词：并联机构、型综合、运动模式

所属期刊栏目：49

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金项目51275404

在线出版日期：2018-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：401-409