基于位姿状态的全向运行型AGV路径跟踪优化控制方法

摘要：

自动导航车自主移动的关键是精准的路径跟踪,针对Mecanum轮全方位移动AGV的路径跟踪,提出了一种基于位姿状态和有限控制步数的路径跟踪优化控制方法.在系统约束条件下,通过建立系统的运动学模型,将连续的系统离散化.在目标函数中只包含速度控制量,同时通过最小化目标函数,得到系统控制量的控制序列,从而避免了最优控制的加权矩阵选择难的问题.此外,有限步的控制序列也有利于实时嵌入式控制器的滚动控制.仿真和实验表明,对于不同速度,该算法均能快速、同步、稳定地消除位姿偏差,且计算量小、方便.

关键词：路径跟踪、优化控制、自动导引车、离散系统

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省重点研发计划项目BE2016004-3;中央高校基本科研业务费专项资金项目NS2017028

在线出版日期：2018-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：20-26