3T1R并联机构结构降耦设计与运动学分析

摘要：

根据基于方位特征(PoC)的并联机构设计理论与方法,提出了一种结构简单、能实现三平移一转动的并联机构,拓扑结构分析后发现其耦合度k较大(k=2),其位置正解及动力学计算较复杂;为此,设计了结构降耦后的新机型,证明其耦合度k=1,其位置正解易用一维搜索法求出,并给出了基于序单开链法的该机构位置正解求解的一维搜索法及其数值解;同时,基于导出的机构位置反解公式,分析了动平台的工作空间及其转动能力,探讨了该机构发生3种奇异位形的条件.

关键词：并联机构、方位特征、耦合度、结构降耦、运动学分析、一维搜索法

所属期刊栏目：48

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金项目51475050、51375062;江苏省重点研发计划项目BE2015043

在线出版日期：2017-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：380-389,400