基于双GNSS天线及单陀螺的车轮转角测量系统

摘要：

针对农业机械自动导航中,传统绝对角度传感器连接件多、安装复杂且容易出现故障,而陀螺测量前轮转角虽然安装容易,但陀螺零偏等仪器误差造成测量误差随时间累积的问题,提出了基于双GNSS天线和单轴MEMS陀螺组合测角系统,该系统通过双GNSS天线解算的航向角、速度等信息计算观测量,通过卡尔曼滤波器对陀螺计算的角度进行实时校正,提高了车轮转角的测量精度.实车试验结果表明,该系统具有较好的合理性和准确性,车轮转角测量结果与绝对角度传感器输出结果比较:直线试验误差在0.5°以内,曲线试验误差在1 °以内,满足了农业机械自动导航的测角精度要求.

关键词：车轮转角、双GNSS天线、单轴MEMS陀螺、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：48

分类号：S24;TP271(农业电气化与自动化)

资助基金：国家自然科学基金项目61603035

在线出版日期：2017-11-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：17-23