基于领航-跟随结构的联合收获机群协同导航控制方法

摘要：

面向联合收获机群协同导航作业需求,提出一种基于领航-跟随结构的收获机群协同导航控制方法.该方法在建立收获机群运动学模型的基础上,结合反馈线性化及滑模控制理论设计了渐进稳定的路径跟踪控制律和队形保持控制律.为验证所提模型及方法的有效性,以4台收获机组成的收获机群为试验平台,进行了机群协同导航控制试验.当速度为1.0 m/s时,领航者的平均跟踪误差为5.81 cm,跟随者的平均跟踪误差为5.93 cm,与单台收获机的导航控制精度相近,验证了所提方法的可行性和有效性.

关键词：收获机群、跟随-领航结构、协同控制、路径跟踪、队形保持

所属期刊栏目：48

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目2016YFD0701903;辽宁省科技攻关计划项目2015104005

在线出版日期：2017-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：14-21