基于动态反馈A*蚁群算法的平滑路径规划方法

摘要：

针对移动机器人提出了一种基于动态反馈A*蚁群算法的平滑路径规划方法.首先,为了克服蚁群算法收敛速度慢的缺点,提出了简化A*算法来优化初始信息素设置以解决初次搜索的盲目性,并借鉴多策略进化机制加强算法的全局搜索能力.其次,为了进一步提高算法在路径规划中的适应能力,解决陷入局部极小和停滞问题,引入闭环反馈思想来实现参数的动态自适应调节.最后,结合三次B样条曲线对所规划的路径进行平滑处理,以满足移动机器人实际运动路径的要求.通过仿真表明:与原蚁群算法相比,动态反馈A *蚁群算法平均可减少10.4％的路径成本和65.8％的计算时长.同时,该算法在动态和静态环境中,均能快速规划出一条光滑优质路径.

关键词：路径规划、蚁群算法、动态反馈、A*算法、B样条曲线

所属期刊栏目：48

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目51376028;“十二五”国家科技支撑计划项目2015BAF20B02

在线出版日期：2017-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：34-40,102