无人驾驶铰接式车辆强化学习路径跟踪控制算法

摘要：

针对无人驾驶铰接式运输车辆无人驾驶智能控制问题,提出了一种强化学习自适应PID路径跟踪控制算法.首先推导了铰接车的运动学模型,根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型,以PID控制算法为基础,设计了基于强化学习的自适应PID路径跟踪控制器,该控制器以横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差为输入,以转角控制量为输出,通过强化学习算法对PID参数进行在线自适应整定.最后在实车道路试验中验证了控制器的路径跟踪质量并与传统PID控制结果进行了对比.结果表明,相比于传统PID控制器,强化学习自适应PID控制器能够有效减小超调和震荡,实现精确跟踪参考路径,可以较好地实现系统动态性能和稳态误差性能的优化.

关键词：铰接式车辆、驾驶、强化学习、路径跟踪

所属期刊栏目：48

分类号：TP273;U463.32+5(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划项目2011AA060404;中央高校基本科研业务费专项资金项目FRF-TP-16-004A1

在线出版日期：2017-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：376-382