考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识

摘要：

针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法.考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式.设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识.最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性.

关键词：机器人、参数辨识、非线性摩擦模型、人工蜂群算法

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51575256、51375230

在线出版日期：2017-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：393-399