基于手控器触觉共享控制的主从遥操作

摘要：

为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业机器人进行控制.通过搭建基于共享控制策略的手控器-机器人系统实验平台,验证所设想控制方法的有效性,最终实现了提升主从遥操作的作业效率,减轻了机器人对环境的瞬间冲击,提高了系统的安全性.

关键词：主从遥操作、手控器、共享控制、虚拟力引导、导纳控制

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51305153、51575219和高等学校博士学科点专项科研基金项目20130061110009

在线出版日期：2017-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：367-372,423