基于图像矩的室内喷雾机器人自动对靶研究

摘要：

针对间距较大作物的精准喷雾作业要求,提出了一种基于图像矩的喷雾机器人自动对靶方法.该方法采用单目场景/单目(多目)手眼混合视觉结构.场景相机用于作物目标的预定位,研究了基于其图像的作物形心三维定位算法.手眼相机用于目标的跟踪对靶,提出了一种基于图像矩的视觉跟踪方法,并就矩特征组选取、图像雅可比矩阵计算以及目标深度实时估算等问题进行了研究.仿真结果表明,该视觉跟踪方法能够完成对靶任务,且可达到较高的控制精度.为进一步验证所提自动对靶方法的可行性,搭建了具有一个喷雾机械臂的简化样机并进行 了室内对靶实验,实验测得样机移动速度在150～200 mm/s时,喷头X、Y、Z向定位误差均小于等于6.5 mm.

关键词：喷雾机器人、图像矩、自动对靶、视觉伺服

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金项目20120008110046和山东省自然科学基金项目ZR2012CQ026

在线出版日期：2017-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：22-29