基于图像分割映射的农业机器人视觉去雾方法

摘要：

视觉导航农业机器人在雾天作业容易受前端含雾图像的影响,严重时无法有效工作.提出了一种基于图像分割映射的农业机器人视觉去雾方法.对前端采集图像进行近景与远景区域分割,并通过亮度信息的分段映射获取大气散射函数的预测估计值;采用导向滤波对大气散射函数的估计值进行优化,进一步增强图像的边缘信息,改善大面积天空背景引起的去雾残留问题.基于实际的农业智能导航平台对实测的含雾前端图像进行了去雾分析,并同传统的去雾方法进行了综合比较,显示所提方法具有较高的去雾精度和实时性.两段视频的图像去雾综合指标分别改善了28.9％和29.1％,时间消耗分别减少了34.4％和53.9％.

关键词：农业机器人、视觉导航、图像去雾、分割映射、导向滤波

所属期刊栏目：47

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目51405418、江苏省科技计划项目BC20140071和徐州市科技计划项目KC14GM047

在线出版日期：2016-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：25-31