基于选择性注意机制的果实簇识别与采摘顺序规划

摘要：

基于仿生学思想设计了一种果实簇识别与采摘顺序规划方法.该方法以Itti视觉注意基本模型为基础,通过改进视觉特征整合方法,构建依赖先验知识的视觉显著图,改善果实簇的识别效果;借鉴“赢者取全”的生物神经竞争机制和采摘专业人员的操作经验,设计距离、面积和显著度加权择优的采摘顺序规划策略,提高采摘工作效率.试验结果表明,设计的算法能够识别20余种常见果蔬,识别正确率达到93.36％;果实簇的采摘顺序规划结果符合人工采摘的专家经验.

关键词：采摘机器人、选择性注意、目标识别、顺序规划

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51375368和陕西省农业科技创新与攻关项目2015NY008

在线出版日期：2016-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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