空间4-UPS/RPS并联机构动态静力分析

摘要：

为了对空间4-UPS-RPS五自由度并联机构进行受力分析,采用达朗贝尔原理建立了并联机构的动态静力学方程,进而对机构受力情况进行了分析.首先,推导出了4-UPS-RPS并联机构的位置反解、速度反解和加速度反解的表达式;然后,应用达朗贝尔原理建立了4-UPS-RPS并联机构的动态静力学方程,导出了机构中5个驱动力;最后,分别利用Matlab理论计算与ADAMS虚拟样机仿真得到机构驱动杆的驱动力和动平台上球面副约束反力的变化曲线,验证了所建动态静力学模型的正确性.研究不仅为4-UPS-RPS并联机构驱动力和运动副反力的求解和结构设计提供了理论依据,也为其他空间并联机构的受力分析提供了可行的方法.

关键词：并联机构、受力分析、动态静力学模型、达朗贝尔原理

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51005138、山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目BS2012ZZ008、山东省泰山学者建设工程专项tshw20130956和山东科技大学杰出青年基金项目2011KYJQ102

在线出版日期：2016-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：398-406