基于自适应灰色预测和干扰观测器的伺服干扰抑制方法

摘要：

为提高稳定平台伺服系统的响应和抗干扰能力,提出了一种基于自适应灰色预测(AGPC)——分数阶改进干扰观测器(FIDOB)的稳定平台伺服干扰抑制方法.GM(1,1)幂模型对系统输出进行建模并设计了自调节模块,将预测误差和实际误差加权合成一个综合误差,分别根据实际误差和预测误差的大小同时调节预测步长和预测误差的权值,提高系统的响应性,减小预测误差对系统的输出影响;构造了分数阶改进干扰观测器,并详细推导了分数阶改进干扰观测器的鲁棒稳定性.最后通过数值仿真实验表明,该方法不仅可以有效抑制稳定平台外界干扰和测量噪声,而且提高了系统响应能力.仿真实验中,在摩擦和测量噪声干扰情况下,稳定平台系统速度环的跟踪误差可以达到不超过0.1rad/s.在静态和动态实验中,稳定平台的调节时间缩短了0.258 s,稳定精度提高了约1.5°～2.5°.

关键词：稳定平台、GM(1,1)幂模型、综合误差、分数阶改进干扰观测器

所属期刊栏目：47

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51175267、51475243

在线出版日期：2016-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：333-342