水产养殖无人导航明轮船运动仿真与试验

摘要：

无人导航明轮船依据目前经验公式计算的明轮推力和实际推力偏差较大,不利于控制系统的设计,为此给出明轮驱动力计算方法,建立明轮船水动力仿真模型,并据此进行了正航和回转仿真.为验证模型,在试验艇上安装高精度GPS设备及通信装置,在设定明轮船航速0.4 m/s、左明轮转速60 r/min、右明轮转速40 r/min条件下进行了试验,测量并记录了航行轨迹数据,经GPS设备测量得到的回转直径为3.2m.仿真和试验结果表明,通过控制明轮可以使明轮船实现正航和回转运动,具有较好的低速机动性和操纵性.

关键词：水产养殖、明轮船、运动模型、导航、仿真

所属期刊栏目：47

分类号：S969.19;U664.32(水产养殖技术)

资助基金：江苏省“十二五”农业支撑项目BE2013402、江苏高校优势学科建设工程项目PAPD,No.6-2011、江苏省高校研究生科研创新计划项目CXLX12_0661和镇江市重点研发现代农业计划项目NY2015022

在线出版日期：2016-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：124-130