基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位研究

摘要：

针对自动化育苗流程中的嫁接苗移栽环节,提出了一种基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位系统.该系统能根据点云信息定位每次移栽嫁接苗时穴孔的位置,并且在穴盘受迫移动后重新定位穴孔的位置.具体的方法是通过RGB传感器与红外传感器获取工作区域内的点云信息,利用点云信息,首先离线标定传送带平面方程,进而根据实时的位置信息完成穴盘与背景的在线分离;接着从分离出的穴盘点云得到对应的二维掩膜,从掩膜中的单连通区域推算出每个穴孔的位置;针对穴盘移动之后的重定位,使用了基于随机采样一致算法的单应矩阵计算方法,由历史单应矩阵从初次定位的穴孔坐标计算出当前的穴孔位置.实验表明,该定位系统能有效定位穴孔的位置,满足嫁接菌移栽要求.

关键词：RGBD机器视觉、图像匹配、穴盘、移栽、定位

所属期刊栏目：47

分类号：TP391.41;S223.94(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划项目2012AA10A506

在线出版日期：2016-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：59-63