可重构机器人动力学自动建模研究

摘要：

针对可重构机器人单元模块结构及对接机构的局限性,提出了一种可移动重构机器人模块单元,该单元具有12种连接方式,设计了一种独特的正弦加速度传动槽与插销组合的对接锁紧机构.针对可重构机器人几何构型参数的不确定性问题,构建双模块空间方位变换表,基于递归牛顿-欧拉方法提出多支链机器人系统的动力学方程自动生成方法,并给出自动生成的算法流程.最后以6个模块组成的双支链构型为例,进行了自动生成动力学方程的计算与仿真分析,验证了该自动建模方法的可行性和有效性.

关键词：可重构机器人、动力学自动建模、递归牛顿-欧拉方法、结构设计

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11302147、天津市自然科学基金资助项目13JCYBJC17700、15JCYBJC19800和天津市教委科研计划资助项目20140403

在线出版日期：2016-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：355-361,377