以基本运动链为单元的并联机构拓扑结构设计

摘要：

研究了以基本运动链(BKC)为单元的并联机构组成原理及其拓扑结构设计方法.首先,提出基于BKC的并联机构组成原理表达式;其次,基于BKC的组成原理及其耦合度k的计算公式,设计给出理论上满足k=0 ～3且基本回路v=1～5的53种BKC基本类型及其解析表达式;其中,最常用的6种BKC基本类型能解析表示出40种BKC拓扑结构,而这些BKC拓扑结构成为常用并联机构的基本组成单元;最后,提出一种直接以BKC为设计单元,同时满足方位特征集(POC)设计目标的并联机构拓扑结构设计的一般性实用方法,并以实例说明.该方法无需综合支链及其在动、静平台之间的拓扑布置,仅含3个步骤,操作简单,具有很好的实用性;与已有的主要型综合理论方法相比,操作简单、方便,具有很好的实用性和普适性.

关键词：并联机构、方位特征集、基本运动链、拓扑结构设计、型综合、单开链

所属期刊栏目：46

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375062、51405039、51475050

在线出版日期：2016-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：337-345,384