基于单目视觉与超声检测的振荡果实采摘识别与定位

摘要：

针对采摘机器人在果实振荡情况下因难以精确定位影响采摘效率的问题,提出了一种基于单目视觉与超声检测的振荡果实识别与定位方法.首先对采集的振荡果树图像序列进行基于色差R-G的Otsu阈值分割和形态学处理,接着对图像果实区域进行灰度填充,将处理后的图像序列叠加得到复合图像和目标果实运动区域,求取振荡果实在图像运动区域的二维平衡位置坐标.然后机械手在视觉引导下运动,其末端指向振荡果实二维平衡位置坐标,同时超声传感器检测目标果实深度信息并提取超声回波信号峰峰值进行果实识别,当检测到果实处于适合采摘位置时,机械手爪抓取果实.采摘试验表明,采摘成功率为86％,验证了所采用方法的有效性,为实现采摘机器人实用化提供了参考.

关键词：采摘机器人、振荡果实、单目视觉、超声检测、识别、定位

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.6+2;S122(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2006AA10Z259和中央高校基本科研业务费专项资金资助项目KYZ201325

在线出版日期：2015-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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