宽幅施药机械机器视觉辅助导航系统研究

摘要：

为了实现宽幅施药机械喷幅的精确拼接,提出一种机器视觉辅助GPS导航方法.该方法首先对施药机械幅边喷洒泡沫剂并进行泡沫剂识别,识别过程中为了有效分割目标与背景,选定蓝色泡沫剂作为试验对象,提出使用超蓝色灰度化方案,并经过形态学滤波、行定位点的选取、Otsu分割提取泡沫剂信息,使用迭代的最小二乘法检测泡沫剂中心线的信息;然后给出了二维图形航向偏角和偏距的定义,并根据识别的泡沫剂信息进行航向偏角和偏差信息的提取,从而指导施药机械的行进方向.试验表明,所提方法可以较为准确地进行泡沫剂识别,根据泡沫剂信息识别得到的偏角计算值和实际测量值平均误差为1.58°,最大误差为2.5°,偏距计算值和实际测量值平均误差为5.4cm,最大误差为8.4 cm,检测精度能够满足实际需求.

关键词：宽幅施药机械、导航、机器视觉、全球定位系统、直线检测

所属期刊栏目：46

分类号：S126(农业物理学)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2013AA10230704、江苏省农业科技支撑计划资助项目BE2013401、江苏大学高级人才基金资助项目14JDG149和江苏省农业科技支撑计划资助项目BE2014415

在线出版日期：2015-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：28-33