高速6-PSS并联机器人参数优化设计

摘要：

针对高速6-PSS并联机器人尺寸参数多、动态性能复杂等特点,提出一种以工作空间为基础、动力学特性为优化目标的多目标优化方法.首先构建机构运动学方程,并利用拉格朗日法构建动力学模型,对机构的约束条件及工作空间进行分析,确定尺寸参数的搜索范围.然后,分析各个尺寸参数对关键动态性能的影响趋势,综合分析计算结果并提出优化目标函数.最后,通过优化数学模型计算,得到并联机器人尺寸参数最优解.通过仿真验证,对比优化前后驱动力、速度、功率等动态性能参数值,结果表明了优化算法的有效性和正确性,可为高速并联机构的参数设计提供一种有效的优化方法.

关键词：并联机器人、高速、参数优化、工作空间、动态性能

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61179059、51205435和重庆市151科技重大专项资助项目cstc2013jcsf-zdzxqqX0005

在线出版日期：2015-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：372-378