基于运动学分配性能的并联机构优化设计

摘要：

根据给定的并联机构末端执行器的任务要求,在其结构参数优化设计中,为保证各分支运动学传递性能相对均较优,利用离差的性质,定义了局域和全域运动(速度)、力及功率分配性能指标,以此反映各分支共同承担负载要求的能力.对于单驱动分支功率输出,探讨了速度和力两个可变的物理量对功率的作用大小,并定义了运动、力作用系数,以此对机构的工作空间进行了分析.最后以用作姿态调整部件的3-RPS空间并联机构为例,对上述指标进行了详细的求解,在改进的设计空间中叠加性能图谱,优化了机构的结构参数尺寸,同时求出了相应的工作空间.

关键词：并联机构、分配指标、性能图谱、优化设计

所属期刊栏目：46

分类号：TH112.1

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275438和河北省自然科学基金资助项目E2011203214

在线出版日期：2015-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：365-371,337