拖拉机液压转向变论域模糊控制器设计与试验

摘要：

2BFQ-6型油菜精量联合直播机田间自动对行作业时,东方红-LX854型拖拉机为其配套动力,实现导航功能,针对导航执行机构——电控全液压转向系统导航作业时转向控制稳定性和准确性差的问题,设计了自适应变论域模糊控制器.应用旋升优选法对模糊控制器参数仿真分析,获得了不同波形、幅值和周期激励信号下的最优参数组合,运用窗口Fourier变换和自卷积法设计了响应类型的实时识别方法,依据识别的结果和仿真寻优获得的参数优化基础模糊器规则的论域.在拖拉机电控全液压转向系统上试验结果表明:变论域模糊控制器对转向20°的阶跃响应的调节时间为2s,平均稳态误差为0.18°,无稳态振荡现象;跟踪正弦信号平均延时为0.3s;与定论域模糊控制器相比获得了更好的转向性能.

关键词：拖拉机、油菜直播机、导航、液压转向系统、变论域模糊控制

所属期刊栏目：46

分类号：S219.1;TP273+.4(农业动力、农村能源)

资助基金：国家油菜产业技术体系专项资助项目CARS-13和中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2013PY033

在线出版日期：2015-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：43-50