移动目标位姿同步跟踪技术研究

摘要：

以农业车辆或者采矿装备等移动目标为对象,以实现移动目标在未知环境中自主运动为目的,进行了基于三轴加速度和陀螺仪的移动目标位姿同步跟踪研究.首先建立移动目标运动学模型,探寻姿态角与位置解算的耦合规律,利用加速度和角加速度进行位姿导航参数计算,并在搭建的定位原型系统上对所提定位定姿算法进行验证.实验结果表明,静态测试时横滚角φ、俯仰角β及偏航角θ的误差分别为0.33°、0.26°和0.38°,动态测试时姿态角跟踪误差分别为1.01°、0.64°和0.83°;静态测试时三维加速度下的平均位置误差分别为0.76、0.52和0.56m,利用零速校正消除了运行时的累计误差,能够对移动目标运动轨迹进行有效跟踪.

关键词：移动目标、定位定姿、自主跟踪、精度分析

所属期刊栏目：45

分类号：V249.32+2;TP242(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2013AA06A411、江苏高校优势学科建设工程资助项目和江苏省研究生培养创新工程资助项目KYLX_1374

在线出版日期：2014-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：47-52