基于模型自适应粒子滤波的汽车状态估计

摘要：

为准确实时获取汽车行驶过程中的状态变量,提出了一种模型自适应更新粒子滤波方法.建立了非高斯噪声和非线性轮胎的汽车动力学模型,并基于小波变换的方法,采用高频子带估计传感器量测噪声的实时方差,提高了观测似然函数的真实拟合程度,结合自适应自回归模型对整车系统的状态进行自适应更新,较好地克服了粒子权值的退化现象;基于ADAMS/Car的虚拟实验和实车实验验证了所提方法的有效性.实验结果表明该方法在估计精度和克服噪声方面均优于常用方法,满足汽车状态估计器的软件性能要求.

关键词：汽车动力学、状态估计、模型自适应、粒子滤波

所属期刊栏目：45

分类号：U461.6(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61263031和江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室重点资助项目JSKLEDC201202

在线出版日期：2014-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：22-28