10.6041/j.issn.1000-1298.2014.08.053
液压Stewart主从系统六维控制策略
设计了一种主从手均为液压Stewart机构的主从控制系统,用于操作者以遥操作的方式进行复杂曲面的研磨,避免研磨粉尘对现场工作的工人造成呼吸道伤害.针对该机构需具有六维力反馈的工作要求,采用基于工作空间的四通道力觉双向伺服策略,以降低连杆差异和外界干扰力等非线性因素的影响,提高力反馈精度.在此基础上提出了六维的策略切换控制,解决因从端遭遇刚性冲击引起的主手震荡问题.通过柔性及刚性碰撞实验证明了该策略的有效性.
Stewart机构、液压控制、主从控制、力反馈、多自由度
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TH137.3
国家自然科学基金资助项目51305153、吉林省重点科技攻关项目20130206034GX和吉林大学基本科研业务费专项资金资助项目450060481048、450060481333
2014-09-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
334-338,346